（467—523）北魏北平无终人，字敬安。少任侠，好剑客，年二十六，始好学，博览篇籍。历北平太守，有惠政。坐事免归。后除给事中，领侍御史，劾奏不畏强御。免归，著《演赜赋》，以明幽微通塞之事。孝明帝即位，清河王怿举为步兵校尉，领汝南王悦郎中令。多切谏，悦敬惮之。怿被害，固独诣丧所，尽哀。位至前军将军。