由中国皇帝明孝宗朱祐樘于1498年发明的。2004年，伦敦罗宾逊出版社出版的《发明大全》一书，列举了人类300项伟大的发明，也把牙刷的发明权归到朱祐樘名下。

早在２０００多年前，我国劳动人们就已经懂得保护牙齿的重要性。那时候，人们虽没有牙刷，可是很多人已经知道用盐水漱口能够洁白我们的牙齿。《史记仓公传》中就指出引起龋齿的原因是食而不漱。《礼记》中也曾记载：鸡初鸣，咸盥嗽，说明我国在春秋末期人们就已经每天早上用盐水漱口了。晚唐时期，人们把杨柳枝泡在水里，要用的时候，用牙齿咬开杨柳枝，里面的杨柳纤维就会散开出来，好像细小的木梳齿，很方便的牙刷。古语晨嚼齿木就是这个来源。